• Strona główna AGH
  • AGH Main Page
 
Szukaj w systemie LAB
grupa / kierunek:
Inżynieria elektryczna i mechaniczna / Automatyka i robotyka

Algorytmy sterowania dla manipulatorów i robotów mobilnych

Kierownik: dr inż. Mieczysław Zaczyk
Jednostka wiodąca: Katedra Automatyki
Wydział Informatyki, Elektroniki i Telekomunikacji
Główni wykonawcy:
dr inż. Mieczysław Zaczyk
mgr inż. Maciej Garbacz
Cele ogólne badań:
1. prototypowanie algorytmów sterowania dla robotów i manipulatorów
2. projektowanie i testowanie algorytmów ruchu dla robotów mobilnych
Projekty w ramach których realizowany jest temat:
Badania Statutowe Nr. 11.11.120.815
Najważniejsze uzyskane wyniki:
Zrealizowano stanowiska badawcze bazujące na systemach dSPACE umożliwiające szybkie prototypowanie sterowników dla robotów.
Implementacja regulatorów rozmytych w sterowaniu robotów. Sterowanie robotów z wykorzystaniem systemów wizyjnych. Algorytmy ruchu robotów mobilnych kołowych i kroczących w nieznanym otoczeniu.
Najważniejsze publikacje:
[1] Garbacz M., Zaczyk M.: „Wykorzystanie obrazu z kamery do pozycjonowania robota
IRp-6”; Materiały Sympozjum ‘Przetwarzanie i analiza sygnałów w systemach wizji i sterowania’; Słok, 2004; Automatyka 2004, Tom 8, z.3, str.139-150, Uczelniane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktyczne AGH, Kraków 2004
[2] Zaczyk M. : „Regulatory rozmyte w sterowaniu robota przemysłowego IRp-6”; Materiały XV Krajowej Konferencji Automatyki, Warszawa 2005, Tom 2, str. 239-244
[3] Zaczyk M. : „Implementacja regulatorów rozmytych w sterowniku robota”; Materiały V Konferencji CMS’05 Computer Methods and Systems, Kraków 2005, Volume II, str. 95-100
[4] Garbacz M : „Planowanie ścieżki dla robota mobilnego na podstawie informacji z czujników odległościowych”; Automatyka, Tom 10, Zeszyt 3, Uczelniane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktyczne AGH, Kraków 2006, str.135-141
[5] Zaczyk M. : „Prototypowanie sterowników dla robotów z wykorzystaniem systemu dSPACE”; Miesięcznik Naukowo-Techniczny „Napędy i Sterowanie” Nr.6, czerwiec 2007, str. 116 – 120
Dane osoby kontaktowej:
dr inż. Mieczysław Zaczyk, tel. 617-34-87, e-mail: mza@ia.agh.edu.pl

data aktualizacji: 2009-03-04

All rights reserved (c) 2013 Akademia Górniczo-Hutnicza